Emancipació prové de la veu llatina "emancipatio" o "emancipatiōnis" que vol dir "acció de deixar lliure", amb elements lèxics com ara el prefix "ex" que significa "cap a fora", "manus" que equival a "mà", "capere" que vol dir "prendre" o "agafar" i el sufix "cion" d ' "acció i efecte". El gran diccionari de la real acadèmia espanyola descriu el terme emancipació com: l'acció i l'efecte d'emancipar o emancipar-se. D'una manera més extensa emancipació es refereix a l'autonomia, alliberament o independència d'un o més individus en relació a un poder, una tutela, autoritat o un altre tipus de dependència, subjecció, submissió o subordinació.
Avui dia la paraula fa al·lusió a l'acció d'independitzar, quan s'és menor d'edat, dels pares; és a dir d'aquell cas quan els pares li atorguen als seus successors les capacitats que els corresponen quan compleixen la majoria d'edat, sense haver-la complert com a tal; un altre cas d'emancipació es dóna quan un menor d'edat es casa, se'l considera com emancipat.
Referint-nos a l'emancipació al llarg de la història, en l'època romana, d'acord a les lleis, se li considerava a aquest terme com l'acte d'alliberament d'un submís o esclau només per la voluntat del seu amo o amo; encara que s'ha de prendre en compte que en aquesta època als esclaus se'ls considerava com a objecte mes no com a persones. A més cal destacar que en els temps de l'Imperi Romà l'emancipació passava més seguit, a causa que començaven a ser independents en edats primerenques; fenomen que en l'actualitat ha canviat per diferents causes.
