La poesia idíl·lica és la que es basa en el sentiment amorós romàntic i algunes vegades eròtic, encara que no porta diàleg, prové de el grec "eidyllion" o petita imatge segons la seva traducció, d'una composició breu i senzilla, però molt expressiva elogiant una vida normalment de camp, donant pas a la placidesa i la sensualitat d'un entorn, estat o moment.
La poesia idíl·lica passa per diversos períodes des del grec a l' neoclàssic, els més antics es reconeixen als poetes grecs com Tòcrito, Bion, Mosco de segle III, de el qual l'últim es va considerar només un imitador dels dos primers, però això no li treure importància ni fama. De l'època espanyola de segle XVI, sobresortien obres eròtiques de Esteban Villegas i de Juan Meléndez Valdés pel seu estil Anacreóntico, que era grec, poeta compositor sobre obres de plaers amorosos i el vi.
En els seus característiques trobem que idealitza una vida perfecta, usant imatges de la natura com a forma d'expressió melodiosa, elegant i sentimental fent al·lusions a un moment present. És una formació d'un hexàmetre, és a dir que es forma a partir de la combinació de síl·labes llargues que duren el doble més dos breus, seguida novament de dues síl·labes llargues, de sis peus al que se'ls criden dàctils i espondeus.
A l'ésser temes romàntics i eròtics posseeixen una musicalitat melodiosa, que accentua el desig ia la imaginació sensual que deriven de temes mítics. Van haver també poetes compositors anglesos com Alfred Tennyson, el qual amb la seva narrativa romàntica escriure Idil·lis del rei, que és una bella combinació de dotze poemes comptant les gestes d'uns cavallers i el seu rei, El Rei Artur, on descriu el desig d'aquest era crear un regnat just i perfecte, donant una rica i expressiva narrativa es passeja per diferents personatges des del famós Merlín, els cavallers de la taula rodona com Lanzarote entre d'altres seus amors entre la reina Ginebra com d'Elaine i la dama d'el llac, sent el rei Arturo seva figura principal des de la seva arribada a el poder regne fins a la sevamort en mans de l'traïdor Mordred el seu propi fill.
